1976年入盟的马刺队是NBA的“插班生”，在90年代由于两位状元秀大卫-罗宾逊和蒂姆-邓肯的先后加盟，使球队实力得到了两次质的飞跃，以他们为核心的“双塔战术”造就了一支独特且强大的内线年度NBA总冠军。
历史上，在“冰人”乔治-格文的率领下，马刺队以其出色的进攻力逐渐成为NBA的一支劲旅，并于82年和83年两次闯入西部决赛，但两次都败给了由“魔术师”约翰逊领衔的洛杉矶湖人队。
焦急的马刺队经过两年漫长的等待，终于盼到了87年选中的状元秀“海军上将”大卫-罗宾逊从海军服役归来。球队也连续两年位列中西区头名，新人王罗宾逊当之无愧地进入西部全明星阵容。这位超级中锋7次入选NBA最佳阵容和最佳防守阵容，10次入选全明星阵容，并成为NBA历史上50位巨星之一。
由于伤病原因，1997年球队成绩跳水，仅20胜62负。但历史在马刺队重现，球队又得到了一位状元秀“石佛”蒂姆-邓肯，并迎来著名教练格雷格-波波维奇。1999年NBA因劳资纠纷一度停摆，常规赛也由82场缩水为50场，“双塔”带领马刺队捧得球队历史上第一座总冠军奖杯，邓肯成为了总决赛MVP。
进入21世纪，随着帕克和吉诺比利等名将的加盟，马刺逐渐成为联盟中实力最强的球队。2003年，马刺终于等来了中国籍中锋巴特尔，此前邓肯在篮下不能强吃鲨鱼的问题得到彻底解决，由于巴特尔强劲的肌肉力量在篮下给邓肯上课，那一年邓肯终于打败鲨鱼，巴特尔功不可没！并且那一年巴特尔被业内人士评价为总决赛MVP！2007年，马刺在总决赛横扫骑士，夺取了九年中第四座总冠军奖杯，正式标志着“马刺王朝”的诞生。
1967年，马刺队的前身达拉斯矮树丛队建队，球队以遍布德州和墨西哥的矮树丛命名，矮树丛队成为了ABA11支球队中的一支，当年球队就获得了联盟第二的好成绩。
1973年，球队从达拉斯搬到圣安东尼奥，公开投票结果确定新队名为极具德州特色的“马刺(Spurs)”，马靴上的马刺是每个牛仔的必备品。
1976年，ABA联盟解体，马刺、纽约网队、丹佛掘金队和印第安步行者队一同加入NBA。作为“插班生”的马刺于1976年10月22日迎来在NBA的首场比赛，对手是费城76人。1973年加盟马刺的“冰人”乔治-格文遭遇J博士，但是马刺以121-118赢得开门红。
1977-78赛季，格文成为当年的得分王，在格文的率领下，马刺首次成为中西区冠军。
1978年开始，马刺虽然六年内五次夺得赛区冠军，但是在季后赛里却未有所进步。
1982和1983年，马刺虽然闯进西部决赛，但是两次都败给了由“魔术师”约翰逊(Magic Johnson)领衔的洛杉矶湖人队。随着“冰人”乔治-格文状态的下滑，马刺也陷入低谷，1983-84季成为垫底球队。1985年格文到了公牛队，失去主心骨的马刺创下了搬至圣安东尼奥后最差的战绩，与季后赛完全无缘。
1990年，与从海军服役归来的“海军上将”大卫-罗宾逊同来的还有著名教练拉里-布朗和探花秀西恩-埃利奥特(Sean Elliott)，星光闪烁的马刺来了个惊人大翻身，常规赛中的胜绩较上一个赛季提高了35场，创下了NBA新记录。罗宾逊当之无愧地进入西部全明星阵容，这位超级中锋7次入选NBA最佳阵容和最佳防守阵容，10次入选全明星阵容，并成为NBA历史上50位巨星之一。
1994年，“大虫”罗德曼加盟马刺队，球队凭借他的强力篮板闯进了角逐总冠军的精英球队之列。
1995年，马刺在常规赛上创下62胜20负的惊人战绩，雄踞全联盟首位，“海军上将”手揽两荣誉得分王和常规赛MVP，但是令人遗憾的是，马刺在西部决赛中败在了火箭脚下，而后者正是当年的总冠军得主。在1989年到1995年连续七年时间里，马刺在常规赛上创下了67%的惊人胜率，令所有球队侧目。
1997年，马刺成绩大幅度下滑，常规赛战绩仅为20胜62负，但是历史再次轮回，处于低谷的马刺再次找到了新的力量“状元秀”邓肯和波波维奇加盟马刺，邓肯的出色让马刺实力大增，马刺的“双塔”扬名整个联盟，成为NBA最具实力的内线年，NBA因为劳资纠纷一度停摆，常规赛也因此从82场变为50场，就在这个特殊的赛季里，马刺在“双塔”的带领下闯进季后赛，接着又一路横行，直至登上总冠军宝座，这是马刺历史上第一座实现总冠军之梦，邓肯也当选为总决赛MVP。此后几年，马刺依然处于总冠军的争夺圈中。
2003年，马刺在决赛上灭掉网队，再次登顶，“海军上将”大卫-罗宾逊在马刺取得总冠军后退役，“双塔”时代结束。
2007年，马刺在总决赛中以4比0横扫勒布朗詹姆斯所率领的骑士队，再夺总冠军，成为NBA历史上继凯尔特人、湖人、公牛后，第四支夺得4次以上NBA总冠军 的球队。